恐龙”一词在西方指恐蜥（恐怖的蜥蜴），日本的古生物学家译为“恐竜”，后来流行于中国。古希腊语蜥蜴（Saurosc），特指一些巨大的有四肢有尾或兼有翼的类似蜥蜴的爬虫。
人类发现恐龙化石的历史由来已久。早在曼特尔夫妇发现禽龙之前，欧洲人就知道地下埋藏有许多奇形怪状的巨大骨骼化石。但是，当时人们并不知道它们的确切归属，因此一直误认为是“巨人的遗骸”。直到曼特尔夫妇发现了禽龙并与鬣蜥进行对比，科学界才初步确定了这是一种类似于蜥蜴的、早已灭绝的爬行动物。因此，随后发现的新类型的恐龙以及其它一些古老的爬行动物，名称全都和蜥蜴有关，例如“像鲸鱼的蜥蜴”、“森林的蜥蜴”等等。同时，由于最初引起人们注意的这些远古动物化石，往往个体巨大、奇形怪状，着实令人恐怖
虽然恐龙化石已经在地球上存在了数千万年，但直到19世纪，人们才知道地球上曾经有这么奇特的动物存在过。第一个发现恐龙化石的是一位名叫吉迪昂·曼特尔的英国医师，而创立“恐龙’’的这一名词的是英国古生物学家理查德·欧文[1]。1842年，英国古生物学家欧文爵士用拉丁文给它们创造了一个名称，这个拉丁文由两个词根组成，前面的词根意思就是“恐怖的”，后面的词根意思就是“蜥蜴”。从此，“恐怖的蜥蜴”就成了这一大类彼此有一定的亲缘关系、但是却表现得形形色色的爬行动物的统称。中国把这个拉丁名翻译成了“恐龙”[2]。
东方译名这种语境里的“龙”特指该希腊语蜥蜴家族，如主龙、暴龙、异齿龙、梁龙、霸王龙、翼龙、三角龙等。就像“壁虎”的虎字是转用性质。
对于体形庞大的植食性恐龙来说，力量是最重要的要求。它们的腿骨庞大而结实，足以负担巨大的身体。同时，它们进化出了一种巧妙的构造，减轻了其他骨骼的重量，而不会造成力量的衰减。
那些体形更小的、行动迅速的恐龙则进化出了一种在现代动物身上也可以看到的特点：薄壁长骨。这种骨骼如同一根空心的管子，薄薄的外壁由重型骨骼构成，而骨骼中央则是轻得多的骨髓。行动迅速的植食性恐龙，如橡树龙,就有这种薄壁长骨。我们可以假定这种骨骼是为了减轻重量，从而在逃离天敌时获得更快的速度。
恐龙整体而言的体型很大。以恐龙作为标准来看，蜥脚下目是其中的巨无霸。在漫长的恐龙时代，即使是体型最小的蜥脚类恐龙也要比它们栖息地内的其他动物要大，而最大的蜥脚类则比任何出现在地表的动物都要大出几个等级。
大部分的恐龙要比大型蜥脚类恐龙还小得多。现有的证据表明，恐龙的平均大小在三叠纪、早侏罗纪、晚侏罗纪和白垩纪都不断变化。大部分兽脚类恐龙的体重在100到1000公斤之间，而全新世的掠食性肉食动物则多半在10到100公斤之间。恐龙的体重估计值，大多介于1到10公吨之间。伦敦国立自然历史博物馆的一个研究指出恐龙的体重平均值约在100公斤左右，而新生代的哺乳类体重平均值多在2到5公斤之间。
从现有的状况较好的骨架来看，最高和最重的恐龙是长颈巨龙（Giraffatitan brancai，原名布氏腕龙）。长颈巨龙的化石在1907年至1912年间发现于坦桑尼亚。从多具大小相近的个体所组合而成的骨架模型，现正展示于柏林洪堡博物馆，该模型高12米，长22.5米，预期活体的重量在30到60公吨之间。最长的恐龙是27米长的梁龙，是在1907年发现于美国怀俄明州，现展示于宾州匹兹堡的卡内基自然历史博物馆。
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